Research

• Botía, A.; Gallardo, D.; Alfonso, M. I. (2006). Comportamientos coordinados en formaciones de robots usando percepción visual y comunicación punto a punto. En Actas del VII Workshop de Agentes Físicos (WAF’2006), Las Palmas de Gran Canaria (27–28 abr. 2006), pp. 11–18. [pdf]
  Propone comportamientos coordinados en formaciones de robots mediante percepción visual y comunicación punto a punto, integrando el control cooperativo de la formación con intercambio local de información entre agentes, para mantener estructuras de movimiento robustas en escenarios dinámicos.
• Bonora, J. F.; Gallardo, D. (2006). Visual homing navigation with two landmarks: The balanced proportional triangulation method. En 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2006), pp. 2289–2295, Beijing (9–15 oct. 2006). [pdf]
  Propone un método de visual homing usando solo dos landmarks, sin brújula ni conocimiento previo de su posición o tamaño real, calculando la ruta al punto home mediante triangulación/trilateración a partir de información angular y del tamaño aparente observado, con trayectorias rectilíneas y eficientes.
• Navegación en interiores de un robot móvil usando sensores de ultrasonidos. Domingo Gallardo. Tesis doctoral, Universidad de Alicante, 1999. [pdf]
  Presenta un enfoque probabilista para estimar la posición y orientación del robot, combina modelos sensoriales de ultrasonidos con representación del entorno interior, y evalúa resultados experimentales de navegación autónoma y robustez ante incertidumbre.
• Gallardo, D.; Colomina, O.; Flórez, F.; Rizo, R. (1998). A genetic algorithm for robust motion planning. En International Conference on Industrial, Engineering and Other Applications of Applied Intelligent Systems, pp. 115–121, Springer Berlin Heidelberg (jun. 1998). [pdf]
  Propone un algoritmo genético para planificar trayectorias robustas y subóptimas en el espacio de velocidades de un robot móvil, introduciendo ruido acumulativo en la evaluación de la función de fitness y ajustes en el propio algoritmo para contemplar esa incertidumbre, con resultados experimentales en distintos entornos y niveles de ruido.
• Gallardo, D.; Escolano, F.; Rizo, R.; Colomina, O.; Cazorla, M. A. (1998). Estimación bayesiana de características en robots móviles mediante muestreo de la densidad a posteriori. En Butlletí de l’ACIA, Primavera–Estiu 1998 (núms. 14–15), Actes del 1r CCIA, pp. 326–334, Tarragona (21–23 oct. 1998). [pdf]
  Seguimiento robusto de pasillos y finales de pasillo con sonar mediante filtrado bayesiano por partículas (CONDENSATION), capaz de representar posteriors no gaussianas y multimodales, en la misma familia de técnicas que la Localización Monte Carlo (MCL).
• Navegación del robot móvil Xavier y participación en la AAAI'93 Mobile Robot Competition. Domingo Gallardo. Carnegie Mellon University (CMU), 1993.
  Durante una estancia en CMU participé en el desarrollo de algoritmos de navegación del robot móvil Xavier y en su participación en la AAAI’93 Mobile Robot Competition; ver Xavier: An Autonomous Mobile Robot on the Web (PDF), Lessons Learned from Xavier (PDF) y el informe de la competición AAAI’93.
• Barber, F.; Botti, V.; Crespo, A.; Gallardo, D.; Onaindía, E. (1993). A Temporal Blackboard Structure for Process Control. En Artificial Intelligence in Real-Time Control 1992 (IFAC Symposia Series, Vol. 6), Pergamon Press, pp. 459–465. [pdf]
  Describe una estructura de blackboard temporal para sistemas expertos en tiempo real aplicada al control de procesos, con un modelo para representar y gestionar información temporal (incluyendo predicción e incertidumbre) y un ejemplo ilustrativo en un proceso industrial.